爲了實(shi)現預浸帶(dài) 纖維纏繞(rao)過程中工(gōng)藝時間、溫(wen)度及纏繞(rào)壓力的最(zui)優組合，以(yi)氣缸作爲(wei)纏繞壓力(lì)的氣動控(kong)制機構，設(shè)計了♍一種(zhong)熱塑性連(lián)續纖💚維纏(chán)繞機，用于(yu)簡單的複(fu)合材料🐆圓(yuan)環及短管(guǎn)在線壓實(shí)固化成型(xing)。

以氣缸爲(wei)壓力執行(háng)機構，并基(jī)于預浸帶(dai) 複合材料(liào)機器人成(cheng)型技術提(ti)出了一種(zhǒng)新的計算(suan)方法以🚩提(ti)高制品的(de)性能。結合(he)複合材料(liao)纏繞系統(tǒng)中氣壓傳(chuan)動各部分(fèn)🚶功能，以及(ji)實際工作(zuo)狀态下壓(yā)力無法直(zhi)接檢測的(de)情況，采用(yòng)壓力傳感(gǎn)器檢測供(gong)壓壓力的(de)間接檢測(ce)🍉方法對壓(ya)輥壓力進(jìn)行控制，實(shi)驗結果表(biao)明該檢測(ce)壓，力值能(neng)夠滿足預(yù)浸帶纏繞(rào)機壓力的(de)控制精度(du)要求，且其(qi)壓力波動(dòng)可控制在(zài)10%以内。

雖然(ran)氣缸采用(yòng)簡單的閉(bì)環控制方(fāng)式可使壓(ya)力精度提(ti)高，但氣缸(gang)控制容易(yi)形成壓力(lì)遲滞、死區(qu)及氣體壓(yā)縮等🐅非線(xiàn)性幹擾。因(yin)此，許多學(xué)者對這種(zhong)氣動壓力(lì)控制進行(hang)了研究。考(kao)慮雙氣缸(gang)力反饋系(xì)統中🏃‍♀️閥體(ti)的非線性(xìng)滑動、氣體(ti)的壓縮性(xìng)及時間延(yán)遲等影響(xiang)因素，采💛用(yong)模糊控制(zhì)實現了機(jī)器臂的運(yun)動控制。将(jiāng)傳統PID控制(zhì)🙇‍♀️與粒子群(qun)算法相結(jié)合應用于(yú)氣動控制(zhì)系統，實驗(yan)結果表明(míng)采用該方(fāng)法比PID方法(fǎ)瞬時反❤️應(yīng)更迅速，壓(yā)力控🔞制更(geng)穩定。基于(yu)預浸布帶(dài)纏繞機氣(qì)動控制特(te)點。

一種自(zi)适應灰色(sè)預測模糊(hu)PID控制器調(diào)節氣缸力(lì)輸出大小(xiǎo)，該方✊法通(tong)過灰色預(yu)測理論對(dui)氣缸輸出(chū)的電壓進(jin)行表征，對(dui)輸出電壓(yā)的信号變(biàn)化進行正(zheng)确反饋，并(bing)基于此通(tong)過兩個模(mo)糊推理系(xi)💘統調節并(bing)控制步長(zhang)及自整定(ding)比例因子(zǐ)，增強了系(xi)統🈚的魯棒(bàng)性與壓力(lì)的穩定性(xing)。在考慮氣(qì)動傳動過(guò)程中噪音(yīn)與死區等(děng)傳統幹🌈擾(rao)的基礎上(shàng)，針對氣缸(gang)壓輥機構(gou)在纏繞過(guo)程中産生(sheng)💜變形而影(yǐng)響纏繞壓(ya)力控制的(de)特點，也提(tí)出基于灰(huī)色預測的(de)自适應模(mo)糊PID控制法(fǎ)。爲了進一(yi)步提高壓(ya)力控🤩制的(de)精度，減小(xiǎo)制品孔隙(xi)率，提高斜(xié)纏繞制品(pǐn)質量，根據(ju)纏繞系統(tong)壓力控制(zhi)雙輸入單(dān)輸出的特(tè)性，提出基(ji)于參數估(gū)計PID的遺忘(wang)因🛀🏻子遞歸(gui)最小二乘(chéng)法控制方(fāng)法，使纏繞(rao)系統轉變(bian)爲單輸入(ru)單🤞輸出的(de)線性系統(tǒng)，并通過實(shí)時更新參(cān)數控制器(qi)，調節壓輥(gǔn)位置，确保(bao)斜纏位時(shi)壓輥與纏(chan)繞層緊密(mi)接觸，實驗(yàn)結果表明(ming)該方法提(ti)高了預浸(jìn)帶斜纏繞(rao)壓力的柔(róu)性控制精(jing)度。

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